
#include "config.h"


float   x0;         // Schlitten Position               von CC28 ISR berechnet und in glob Var abgelegt
float   x1;         // Schlitten Geschwindigkeit        von CC28 ISR berechnet und in glob Var abgelegt
float   x2=0.0000;  // Schlitten Beschleunigung         von Regler ISR berechnet und in glob Var abgelegt
int     a0;         // Winkel Pendel Position           wird in Regler ISR von Sensor gelesen und in glob Var abgelegt
int     a0_alt;     // vorheriger Winkel Pendel Winkel     wird in Regler ISR gebildet und in glob Var abgelegt
int     a0_offset;
int     a1;         // Winkel Pendel Geschwindigkeit    wird in Regler ISR berechnet und in glob Var abgelegt

float   x0_iso;     // Schlitten Position               von CC28 ISR berechnet und in glob Var abgelegt
float   x1_iso;     // Schlitten Geschwindigkeit        von CC28 ISR berechnet und in glob Var abgelegt
float   x2_iso;     // Schlitten Beschleunigung         von Regler ISR berechnet und in glob Var abgelegt
float   a0_iso;     // Winkel Pendel Position           wird in Regler ISR von Sensor gelesen und in glob Var abgelegt
float   a1_iso;     // Winkel Pendel Geschwindigkeit    wird in Regler ISR berechnet und in glob Var abgelegt

float   Wx0_iso_Sollpos;
int     startRegler;

double E_kin_iso = 0;    // kinetic energy of pendelum [J]
double E_pot_iso = 0;    // potential energy of pendelum [J]